機(jī)器人系統(tǒng)組成基礎(chǔ)知識(shí)大全

1、機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成了基本知識(shí)的完整集合本文以fanuc為例，詳細(xì)介紹了機(jī)器人的組成和系統(tǒng)、i/0、教學(xué)設(shè)備等。不同品牌的機(jī)器人是不同的，但有許多相似之處，希望對(duì)所有的機(jī)器朋友有所幫助。機(jī)器人簡介1、機(jī)器人的組成它由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成，每個(gè)環(huán)節(jié)的每個(gè)關(guān)節(jié)都是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。2.機(jī)器人的使用電弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、密封、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測量等。3.FANUC機(jī)器人模型主要型號(hào)：型號(hào)軸數(shù)手動(dòng)負(fù)載(kg)lrmate 100 IB/200 IB 5/65/5 arcmate 100 IB/m-6ib 6/6電弧匹配120磅/米-16磅6 16/20 R-2000 ia/米-710符合

2、6 200/70S-900磅/米-410IA 6/4 4004.機(jī)器人的主要參數(shù)1)手動(dòng)裝載2)運(yùn)動(dòng)軸的數(shù)量3)2，3軸承重4)運(yùn)動(dòng)范圍5)安裝方法6)重復(fù)定位精度7)最大運(yùn)動(dòng)速度5、FANUC機(jī)器人安裝環(huán)境1)環(huán)境溫度：0-452)環(huán)境濕度：正常336075%相對(duì)濕度，短期：85%(一個(gè)月內(nèi))3)振動(dòng)：=0.5G(4.9M/s2)6.FANUC機(jī)器人的編程模式1)在線編程2)離線編程7.FANUC機(jī)器人的特點(diǎn)1)高靈敏度碰撞檢測器具有高性能的碰撞檢測功能。該機(jī)器人不需要額外的傳感器，適用于各種場合。二。FANUC機(jī)器人的構(gòu)成1.FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)搬運(yùn)工具用于處理弧形工具對(duì)于電弧焊定點(diǎn)工

3、具對(duì)于點(diǎn)焊密封工具用于膠水分配油漆工具為了繪畫激光工具用于激光焊接和切割1.Fanaco硬件系統(tǒng)1)基本參數(shù)：電機(jī)交流伺服電機(jī)中央處理器32位高速輸入功率r-j3ib 380v /3相：R-J3IB匹配200 /3相輸入/輸出設(shè)備過程輸入/輸出、模塊A、B等2)單機(jī)：(見圖1)3)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(見圖2)4)機(jī)器人控制器硬件(見圖3)Iii .控制器I .理解tp(教師)1.茶多酚的作用1)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2)編程機(jī)器人3)試運(yùn)行程序4)生產(chǎn)經(jīng)營5)檢查機(jī)器人的狀態(tài)(輸入/輸出設(shè)置、位置、焊接電流)2.了解TP上的密鑰(見下圖)狀態(tài)指示器：指示系統(tǒng)狀態(tài)。開/關(guān)開關(guān)：啟動(dòng)或禁止機(jī)器人與死亡開關(guān)一起移動(dòng)

4、。顯示前一個(gè)屏幕。SHIFT鍵：與其他鍵一起執(zhí)行特定功能。菜單鍵：使用此鍵顯示屏幕菜單。光標(biāo)鍵：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。STEP鍵：使用此鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。復(fù)位鍵：用這個(gè)鍵清除警報(bào)。后退空格鍵：用這個(gè)鍵清除光標(biāo)前的字符或數(shù)字。項(xiàng)目鍵：使用此鍵選擇它所代表的項(xiàng)目?；剀囨I：使用此鍵輸入數(shù)值或從菜單中選擇一個(gè)項(xiàng)目。POSN鍵：用這個(gè)鍵顯示位置數(shù)據(jù)。報(bào)警鍵：使用該鍵顯示報(bào)警屏幕。隊(duì)列鍵：使用此鍵顯示任務(wù)隊(duì)列屏幕。APPLINST鍵：用這個(gè)鍵顯示測試循環(huán)屏幕。SATUS鍵：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。移動(dòng)菜單鍵：使用該鍵顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕。使用此鍵顯示手動(dòng)功能屏幕。點(diǎn)動(dòng)速度鍵：使用這些鍵來調(diào)整機(jī)器人的

5、手動(dòng)操作速度。坐標(biāo)鍵：使用該鍵選擇一個(gè)手動(dòng)操作的坐標(biāo)系。點(diǎn)動(dòng)鍵：使用這些鍵來手動(dòng)操作機(jī)器人。BWD鍵：用這個(gè)鍵來回運(yùn)行程序。前進(jìn)鍵：用這個(gè)鍵從前到后運(yùn)行程序。保持鍵：用這個(gè)鍵停止機(jī)器人。程序鍵：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTN鍵：使用此鍵顯示附加菜單。緊急停止按鈕：使用此按鈕停止運(yùn)行程序，關(guān)閉機(jī)器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電源，并制動(dòng)機(jī)器人。3.打開節(jié)氣門位置4.節(jié)氣門位置指示燈節(jié)氣門位置開關(guān)此開關(guān)控制TP有效/無效。當(dāng)TP無效時(shí)，不能使用示教、編程和手動(dòng)操作。DEADMAN開關(guān)當(dāng)節(jié)氣門位置有效時(shí)，機(jī)器人只能在按下DEADMAN開關(guān)時(shí)移動(dòng)。一旦釋放，機(jī)器人將立即停止移動(dòng)。緊急停止按鈕當(dāng)按下這個(gè)按鈕時(shí)，機(jī)器

6、人立即停止移動(dòng)。發(fā)光二極管功能故障將顯示警報(bào)?？刂瓢聪嘛@示暫停鍵。步驟以單步操作模式顯示機(jī)器人。忙碌的它顯示機(jī)器人正在工作，或者程序正在執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在運(yùn)行。運(yùn)轉(zhuǎn)正在執(zhí)行顯示程序。WELD ENBL表明電弧焊接是允許的。電弧ESTAB這表明電弧焊正在進(jìn)行。演習(xí)它在測試操作模式下顯示，使用干式操作。共同的顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系還是用戶坐標(biāo)系。工具顯示教學(xué)坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系。5.節(jié)氣門位置顯示屏1)液晶屏(16*40線)2)顯示各種工具菜單(不同)3)快速/完整菜單(由FCTN鍵選擇)6.屏幕菜單和功能菜單1)屏幕菜單項(xiàng)目功能公用事業(yè)顯示提示測

7、試周期指定測試操作的數(shù)據(jù)手動(dòng)FCTNS執(zhí)行宏指令警告顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息輸入/輸出顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，模擬輸入/輸出，分配信號(hào)設(shè)置設(shè)置系統(tǒng)文件讀取或存儲(chǔ)文件用戶顯示用戶信息挑選列出并創(chuàng)建程序編輯編輯和執(zhí)行程序數(shù)據(jù)顯示寄存器、位置寄存器和堆棧寄存器的植入狀態(tài)顯示系統(tǒng)和電弧焊狀態(tài)位置顯示機(jī)器人的當(dāng)前位置。系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)變量，掌握2)功能菜單(表4)項(xiàng)目功能流產(chǎn)強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或掛起的程序。殘疾人/BWD當(dāng)使用節(jié)氣門位置執(zhí)行程序時(shí)，選擇前進(jìn)檔/BWD檔是否有效變革集團(tuán)更改組(僅在設(shè)置多個(gè)組時(shí)顯示)多哥分組在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象。托格腕式慢跑釋放等待跳過正在執(zhí)行的等待語句。當(dāng)釋放wai

8、t語句時(shí)，正在執(zhí)行的程序會(huì)在下一個(gè)wait語句中立即掛起?？焖?完整菜單在快速菜單和完整菜單之間選擇救援將當(dāng)前屏幕中的相關(guān)數(shù)據(jù)保存到軟盤。打印屏幕打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)打印打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的屏幕，但是除了選擇程序之外不能使用其他功能。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的屏幕，但是除了改變點(diǎn)的位置和速度值之外，不能使用其他功能。三、遙控器遙控器是連接到機(jī)器人控制器的外圍設(shè)備，用于設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：1)用戶控制面板2)可編程邏輯控制器3)主機(jī)四.顯示器和鍵盤外部。顯示器和鍵盤通過RS-232C連接到控制器，可以執(zhí)行幾乎所有的TP功能。與機(jī)器人操作相關(guān)的功能只能通過

9、移除節(jié)氣門位置來實(shí)現(xiàn)。V.通信1)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C接口(外部)和兩個(gè)可選的RS-232C接口(內(nèi)部)2)標(biāo)準(zhǔn)RJ45網(wǎng)絡(luò)接口六.輸入/輸出輸入/輸出信號(hào)包括以下內(nèi)容：1)外部輸入/輸出用戶界面/UO2)操作面板輸入/輸出3)機(jī)器人輸入/輸出4)數(shù)字輸入/輸出DI/DO(512/512)5)分組輸入/輸出GI/GO(0至32767，最高16位)6)模擬輸入/輸出人工智能/人工智能(0至16383 15位數(shù)字設(shè)備)有3種類型的輸入/輸出設(shè)備：1)模型A2)模型B3)過程輸入/輸出計(jì)算機(jī)板，其中過程輸入/輸出板可以使用最大數(shù)量的信號(hào)線，最多512條。七.外部輸入/輸出外部信號(hào)是從遙控器或外圍設(shè)備發(fā)送和接收的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能：1.選擇程序2.啟動(dòng)和停止程序3.將系統(tǒng)從警報(bào)狀態(tài)中恢復(fù)4.其他的八、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)R-JBOY3樂隊(duì)/R-J3iB控制器最多可控制16個(gè)軸，最多可控制3組，每組最多可控制9個(gè)軸。每個(gè)組的操作相互獨(dú)立。機(jī)器人根據(jù)程序中的示教或運(yùn)動(dòng)指令移動(dòng)。在TP教學(xué)中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于當(dāng)前坐標(biāo)系和教學(xué)速度。當(dāng)執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于位置信息、運(yùn)動(dòng)模式、速度、終止模式等。九、緊急停車設(shè)備* 2個(gè)緊急停止按鈕(一個(gè)在操作箱面板上，一個(gè)在節(jié)氣門面板上)*外部緊急停止(輸入信號(hào))外部緊急