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文檔簡介
1、5軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn),華中科技大學(xué)智能制造研究院機(jī)器人事業(yè)部,1,5軸桁架機(jī)器人外形,2,1,5軸桁架機(jī)器人操作接口,3,2,示教,4,點(diǎn)擊圖就出現(xiàn),選擇想追加的動作1、可追加、5、追加動作的動作類型如下所示(1)W軸單獨(dú)行走(2)U軸單獨(dú)行走(3)V軸單獨(dú)行走(4)A軸單獨(dú)行走(5)B軸單獨(dú)行走(6)AB軸單獨(dú)行走(7)UV軸單獨(dú)行走(8)90度擺動(9)0度擺動追加主臂夾緊件(14 )副臂夾緊件(15 )副臂夾緊件(15 )的釋放(16 )開模信號(17 )開模信號(18 )延遲M28 (20 )內(nèi)部延遲M29 (21)M導(dǎo)線(22 )動作x,6,動作結(jié)束后注意:無論是手動輸入數(shù)值還
2、是記錄數(shù)值,都是相對于當(dāng)前原點(diǎn)的相對數(shù)值,如果原點(diǎn)位置變化,所有的示教數(shù)值都與實(shí)際的絕對位置變化。 7、制作動作后,點(diǎn)擊左圖,顯示如右所示的對話框,輸入相應(yīng)的值,1,直接輸入數(shù)值,8。制作動作后,點(diǎn)擊記錄位置按鈕,顯示如下圖所示的畫面,機(jī)器人手動移動到希望的位置,上述只需要記錄各軸的運(yùn)轉(zhuǎn)坐標(biāo)(w單獨(dú)行駛、UV軸同時(shí)行駛等),其馀音不需要記錄包含0度、90度這樣的m代碼的動作,2、手動移動到具體的位置記錄位置,9、2、標(biāo)準(zhǔn)動作軟件中內(nèi)置4個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動作,點(diǎn)擊標(biāo)準(zhǔn)動作10、3、出現(xiàn)動作的修改、刪除和插入,在寫入動作的過程中點(diǎn)擊顯示下圖的畫面,點(diǎn)擊修改修正當(dāng)前的動作,點(diǎn)擊刪除刪除當(dāng)前的動作,點(diǎn)擊插入在所
3、選動作上插入新的動作。 11,4,特殊動作的說明,a )動作選擇延遲或內(nèi)部延遲,顯示如下圖所示的畫面,輸入想延遲的時(shí)間(s) b )向用戶推薦編程的情況下,在真空吸引(夾子)下追加延遲動作,機(jī)器人吸附(點(diǎn)擊)產(chǎn)品載入12、5、g代碼后,修改坐標(biāo)值的說明,載入g代碼后,系統(tǒng)處于自動運(yùn)行的停止?fàn)顟B(tài)時(shí),修改坐標(biāo)值后,需要再次載入g代碼,修改后的坐標(biāo)值有效。 如果系統(tǒng)處于自動運(yùn)行的非停止?fàn)顟B(tài),修正坐標(biāo)值后,在g代碼的下一個(gè)周期內(nèi)有效。 13、3、點(diǎn)擊自動運(yùn)行、暫停時(shí)機(jī)器人會暫停運(yùn)行,再次點(diǎn)擊啟動時(shí)機(jī)器人會繼續(xù)運(yùn)行。 點(diǎn)擊停止后,再次點(diǎn)擊運(yùn)行,點(diǎn)擊啟動后機(jī)器人重新開始運(yùn)行。 點(diǎn)擊/-可修正當(dāng)前的調(diào)整值的大小,選擇加載14、1、g代碼的自動運(yùn)行模式后,點(diǎn)擊加載程序,則顯示全部當(dāng)前的g代碼程序,選擇了你想要執(zhí)行的程序后,點(diǎn)擊啟動,則顯示lo 單擊“停止”,然后單擊“重新運(yùn)行”,然后單擊“啟動”重新運(yùn)行機(jī)器人。 要更改當(dāng)前修剪值的大小,請單擊/-。 15 .接口信息,在接口上顯示當(dāng)前各軸的坐標(biāo)值、速度值和誤差值,提取時(shí)間、合成速度和警報(bào)信息,16、4, 也顯示I/O信號,該接口顯示部在信號前的圖標(biāo)為灰色的情況下表示當(dāng)前位置沒有信號,在信號前的圖標(biāo)為綠色的情況下表示當(dāng)前位置有信號,17、5, 參數(shù)管理這個(gè)界面用于參數(shù)的顯示和修改,18,6,生產(chǎn)管理,這個(gè)界
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