桁架機(jī)器人操作編程ppt課件.ppt

1、5軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)，華中科技大學(xué)智能制造研究院機(jī)器人事業(yè)部，1，5軸桁架機(jī)器人外形，2，1，5軸桁架機(jī)器人操作接口，3，2，示教，4，點(diǎn)擊圖就出現(xiàn)，選擇想追加的動作1、可追加、5、追加動作的動作類型如下所示(1)W軸單獨(dú)行走(2)U軸單獨(dú)行走(3)V軸單獨(dú)行走(4)A軸單獨(dú)行走(5)B軸單獨(dú)行走(6)AB軸單獨(dú)行走(7)UV軸單獨(dú)行走(8)90度擺動(9)0度擺動追加主臂夾緊件(14 )副臂夾緊件(15 )副臂夾緊件(15 )的釋放(16 )開模信號(17 )開模信號(18 )延遲M28 (20 )內(nèi)部延遲M29 (21)M導(dǎo)線(22 )動作x，6，動作結(jié)束后注意：無論是手動輸入數(shù)值還

2、是記錄數(shù)值，都是相對于當(dāng)前原點(diǎn)的相對數(shù)值，如果原點(diǎn)位置變化，所有的示教數(shù)值都與實(shí)際的絕對位置變化。 7、制作動作后，點(diǎn)擊左圖，顯示如右所示的對話框，輸入相應(yīng)的值，1，直接輸入數(shù)值，8。制作動作后，點(diǎn)擊記錄位置按鈕，顯示如下圖所示的畫面，機(jī)器人手動移動到希望的位置，上述只需要記錄各軸的運(yùn)轉(zhuǎn)坐標(biāo)(w單獨(dú)行駛、UV軸同時(shí)行駛等)，其馀音不需要記錄包含0度、90度這樣的m代碼的動作，2、手動移動到具體的位置記錄位置，9、2、標(biāo)準(zhǔn)動作軟件中內(nèi)置4個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動作，點(diǎn)擊標(biāo)準(zhǔn)動作10、3、出現(xiàn)動作的修改、刪除和插入，在寫入動作的過程中點(diǎn)擊顯示下圖的畫面，點(diǎn)擊修改修正當(dāng)前的動作，點(diǎn)擊刪除刪除當(dāng)前的動作，點(diǎn)擊插入在所

3、選動作上插入新的動作。 11，4，特殊動作的說明，a )動作選擇延遲或內(nèi)部延遲，顯示如下圖所示的畫面，輸入想延遲的時(shí)間(s) b )向用戶推薦編程的情況下，在真空吸引(夾子)下追加延遲動作，機(jī)器人吸附(點(diǎn)擊)產(chǎn)品載入12、5、g代碼后，修改坐標(biāo)值的說明，載入g代碼后，系統(tǒng)處于自動運(yùn)行的停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，修改坐標(biāo)值后，需要再次載入g代碼，修改后的坐標(biāo)值有效。 如果系統(tǒng)處于自動運(yùn)行的非停止?fàn)顟B(tài)，修正坐標(biāo)值后，在g代碼的下一個(gè)周期內(nèi)有效。 13、3、點(diǎn)擊自動運(yùn)行、暫停時(shí)機(jī)器人會暫停運(yùn)行，再次點(diǎn)擊啟動時(shí)機(jī)器人會繼續(xù)運(yùn)行。 點(diǎn)擊停止后，再次點(diǎn)擊運(yùn)行，點(diǎn)擊啟動后機(jī)器人重新開始運(yùn)行。 點(diǎn)擊/-可修正當(dāng)前的調(diào)整值的大小，選擇加載14、1、g代碼的自動運(yùn)行模式后，點(diǎn)擊加載程序，則顯示全部當(dāng)前的g代碼程序，選擇了你想要執(zhí)行的程序后，點(diǎn)擊啟動，則顯示lo 單擊“停止”，然后單擊“重新運(yùn)行”，然后單擊“啟動”重新運(yùn)行機(jī)器人。 要更改當(dāng)前修剪值的大小，請單擊/-。 15 .接口信息，在接口上顯示當(dāng)前各軸的坐標(biāo)值、速度值和誤差值，提取時(shí)間、合成速度和警報(bào)信息，16、4， 也顯示I/O信號，該接口顯示部在信號前的圖標(biāo)為灰色的情況下表示當(dāng)前位置沒有信號，在信號前的圖標(biāo)為綠色的情況下表示當(dāng)前位置有信號，17、5， 參數(shù)管理這個(gè)界面用于參數(shù)的顯示和修改，18，6，生產(chǎn)管理，這個(gè)界