大學(xué)生科技創(chuàng)新項(xiàng)目中期答辯ppt課件.ppt

1、大學(xué)生創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)計(jì)劃項(xiàng)目中期匯報(bào),基于粒子群優(yōu)化算法的多機(jī)器人探索礦井高危瓦斯?jié)舛鹊难芯?指導(dǎo)教師：張勇 小組成員：魏巖 陳龍 李尚 鄭瑞峰,1,匯報(bào)提綱,一:完成計(jì)劃 二 :階段性成果 1 .算法研究 2.仿真環(huán)境的建立 3.對(duì)礦井場(chǎng)景真實(shí)環(huán)境的分析 三：實(shí)驗(yàn)問題 四：后期實(shí)驗(yàn)安排,2,項(xiàng)目開展情況 自立項(xiàng)以來，積極開始研究和和學(xué)習(xí)工作，經(jīng)歷以下工作階段 準(zhǔn)備階段：與指導(dǎo)老師探討，該算法的可行性。并結(jié)合其它類似項(xiàng)目進(jìn)行比較，確定該項(xiàng)目的發(fā)展方向。 團(tuán)隊(duì)討論階段:首先，團(tuán)隊(duì)協(xié)作非常重要，我們先對(duì)任務(wù)進(jìn)行劃分然后確定個(gè)人分工，規(guī)定每周六為集體討論學(xué)習(xí)時(shí)間。 深入學(xué)習(xí)研究階段：組內(nèi)成員分別負(fù)責(zé)仿真軟

2、件的安裝與應(yīng)用、模型的建立、C+語言的學(xué)習(xí)、相關(guān)論文的搜索以及論文整合等工作。,3,項(xiàng)目進(jìn)展 （1）初步學(xué)習(xí)playerstage的安裝，其中需要到外文網(wǎng)站下載相關(guān)軟件以及學(xué)習(xí)linux系統(tǒng)的安裝與學(xué)習(xí)。 （2）模型進(jìn)行初步構(gòu)想，其中涉及到礦井環(huán)境的探索與建模，高危瓦斯?jié)舛戎档拇_定等內(nèi)容。 （3）尋找相關(guān)書籍，學(xué)習(xí)C+語言并結(jié)合前人相似的研究的程序進(jìn)行學(xué)習(xí)與探討。 （4）對(duì)粒子群優(yōu)化算法進(jìn)行系統(tǒng)學(xué)習(xí)，總結(jié)前人經(jīng)驗(yàn)，尋找適合我們的算法公式。,4,所獲成果 1已經(jīng)對(duì)playerstage進(jìn)行下載。對(duì)inux進(jìn)行安裝并學(xué)習(xí)其使用。 2 學(xué)習(xí)了C+語言，并對(duì)前人程序進(jìn)行論證 3模型初步建立，但需要后續(xù)

3、更改,初步模型,程序框圖,5,4算法研究，基于粒子群優(yōu)化算法有很所不同說法。下面是我們認(rèn)為適合我們的公式： v ( t + 1) = v ( t) + c1 rand () ( pbest ( t) - x ( t) ) + c2 rand () (gbest ( t) - x ( t) ) x ( t + 1) = x ( t) + v ( t + 1) (1) 其中,是慣性權(quán)重因子; c1 是個(gè)體因子,調(diào)節(jié)局部最優(yōu)位置; c2 是群體因子, 調(diào)節(jié)群體最優(yōu)位置; rand ( ) 是0 , 1 之間的隨機(jī)數(shù)函數(shù); pbest是當(dāng)前局部最優(yōu)位置; gbest是當(dāng)前全局最優(yōu)位置。 使用一群機(jī)器人

4、去搜索目標(biāo),為了提高效率需要通過一些方法來協(xié)調(diào)它們之間的運(yùn)動(dòng),還需要相應(yīng)算法 來引導(dǎo)這些機(jī)器人朝著可能性大的區(qū)域搜索,同時(shí)不會(huì)被局部變化和障礙物影響。因此,和標(biāo)準(zhǔn)的PSO 算法相比,需要考慮以下一些因素:1) 運(yùn)動(dòng)約束;2) 分布性;3) 計(jì)算簡(jiǎn)單性;4) 可擴(kuò)展性;5) 連續(xù)性。,6,遇到問題 在研究學(xué)習(xí)過程中，我們發(fā)現(xiàn)以下幾個(gè)問題，需要后期解決 1、linux上的playerstage不會(huì)安裝。需要學(xué)習(xí)linux系統(tǒng)安裝playerstage的方法，或者請(qǐng)教相關(guān)計(jì)算機(jī)專業(yè)人員解決，這個(gè)問題后續(xù)會(huì)解決。 2、權(quán)重因子不知如何設(shè)定，相關(guān)資料顯示。權(quán)重因子根據(jù)經(jīng)驗(yàn)而定?？墒俏覀儧]有經(jīng)驗(yàn)。仿真環(huán)境還沒搭建起來。隨著仿真環(huán)境的建立，我們會(huì)采取試探的方法找到權(quán)重因子。 3、礦井模擬環(huán)境沒有完全搭建出來。因?yàn)槲覀冴?duì)礦井環(huán)境不熟悉，情況允許的話需要暑假進(jìn)行實(shí)地考察。,7,后期實(shí)驗(yàn)安排 1、安裝playerstage并將設(shè)計(jì)程序進(jìn)行模擬。 2、尋找高危瓦斯?jié)舛扰R