E2工程挑戰(zhàn)項(xiàng)目規(guī)則高中組

E2工程挑戰(zhàn)項(xiàng)目規(guī)則高中組一、參加活動(dòng)范圍1.1參加活動(dòng)組別：小學(xué)組、初中組、高中組；1.2參加活動(dòng)人數(shù)：每隊(duì)限4名學(xué)生；1.3指導(dǎo)教師：每隊(duì)限報(bào)1名指導(dǎo)教師二、主題機(jī)器人工程挑戰(zhàn)活動(dòng)是一項(xiàng)引進(jìn)的青少年國(guó)際機(jī)器人活動(dòng)項(xiàng)目。其活動(dòng)對(duì)象為中小學(xué)生，要求參加活動(dòng)的代表隊(duì)自行設(shè)計(jì)、制作機(jī)器人并進(jìn)行編程。參加活動(dòng)的機(jī)器人既能自動(dòng)程序控制，又能通過(guò)遙控器控制，并可以在特定的項(xiàng)目場(chǎng)地上，按照規(guī)則的要求進(jìn)行活動(dòng)活動(dòng)。機(jī)器人工程挑戰(zhàn)項(xiàng)目的是激發(fā)我國(guó)青少年對(duì)機(jī)器人技術(shù)的興趣，為國(guó)際機(jī)器人工程挑戰(zhàn)項(xiàng)目選拔參加活動(dòng)隊(duì)。小學(xué)組、初中組：拔地而起；高中組：合縱連橫。三、活動(dòng)說(shuō)明活動(dòng)在如圖1所示的場(chǎng)地上進(jìn)行。兩支聯(lián)隊(duì)（紅隊(duì)和藍(lán)隊(duì)）各由兩支隊(duì)伍組成，在活動(dòng)中競(jìng)爭(zhēng)；活動(dòng)的目標(biāo)是通過(guò)用球得分和達(dá)成連橫以獲得比對(duì)方聯(lián)隊(duì)更高的分?jǐn)?shù)；在自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段結(jié)束時(shí)，任意聯(lián)隊(duì)在其聯(lián)隊(duì)縱橫內(nèi)達(dá)成連橫，將獲得自動(dòng)獲勝分；在自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段得分比較高的聯(lián)隊(duì)將獲得自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分。圖1場(chǎng)地初始布局俯視圖機(jī)器人挑戰(zhàn)項(xiàng)目合縱連橫的場(chǎng)地包含如下要素：●32個(gè)球●16個(gè)紅色球，包括用于紅方聯(lián)隊(duì)的2個(gè)預(yù)裝●16個(gè)藍(lán)色球，包括用于藍(lán)方聯(lián)隊(duì)的2個(gè)預(yù)裝●9個(gè)縱橫樁，用于球得分圖2縱橫樁俯視圖圖3聯(lián)隊(duì)站位和自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)俯視圖四、活動(dòng)定義成人–任何身份不是學(xué)生的人。聯(lián)隊(duì)–預(yù)先指定的兩支隊(duì)伍組成的團(tuán)隊(duì)，在一局活動(dòng)中配對(duì)。聯(lián)隊(duì)縱橫–各自聯(lián)隊(duì)本方區(qū)域內(nèi)的3個(gè)縱橫樁。圖4本方區(qū)域的縱橫樁俯視圖聯(lián)隊(duì)站位–在一局活動(dòng)中，供上場(chǎng)隊(duì)員站立的指定區(qū)域。自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分–自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段結(jié)束時(shí)得分最多的聯(lián)隊(duì)獎(jiǎng)勵(lì)6分。注：如果自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段以平局結(jié)束，包括0：0的平局，雙方聯(lián)隊(duì)各得3分自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分。自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)–穿過(guò)場(chǎng)地中間的兩條平行的白色膠帶線(xiàn)。在自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段，機(jī)器人不允許接觸自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)對(duì)方聯(lián)隊(duì)側(cè)的場(chǎng)地泡沫墊。球–表面有凹坑的中空球形塑料物體，直徑160mm，可以被放入縱橫樁得分。圖5球搭建員–隊(duì)伍中搭建機(jī)器人的學(xué)生，成人不能作為隊(duì)伍的搭建員。允許成人傳授搭建員相關(guān)概念，但決不能在沒(méi)有搭建員在場(chǎng)且積極參與的情況下制作機(jī)器人。連橫–所有3個(gè)縱橫樁均被同一聯(lián)隊(duì)占據(jù)的縱橫。設(shè)計(jì)員–隊(duì)伍中設(shè)計(jì)活動(dòng)機(jī)器人的學(xué)生，成人不能作為隊(duì)伍的設(shè)計(jì)員。允許成人傳授設(shè)計(jì)員相關(guān)概念，但決不能在沒(méi)有設(shè)計(jì)員在場(chǎng)且積極參與的情況下設(shè)計(jì)機(jī)器人。罰停–對(duì)違反規(guī)則的隊(duì)伍給予的處罰。被罰停隊(duì)伍在活動(dòng)剩余時(shí)間不得操作其機(jī)器人，上場(chǎng)隊(duì)員必須將遙控器應(yīng)放在地上。取消資格（DQ）–對(duì)違反規(guī)則的隊(duì)伍給予的處罰。在資格晉級(jí)中被取消資格的隊(duì)伍，獲勝分（WP）、自動(dòng)獲勝分，自動(dòng)環(huán)節(jié)排名分（AP）、對(duì)陣強(qiáng)度分（SP）均為零。在淘汰階段中，某隊(duì)伍被取消資格，則整個(gè)聯(lián)隊(duì)也被取消資格，并輸?shù)粼摶顒?dòng)。經(jīng)主裁判的判定，屢次犯規(guī)和被取消資格的隊(duì)伍可能被取消整個(gè)活動(dòng)的資格。（見(jiàn)<T11>）上場(chǎng)隊(duì)員–活動(dòng)中，每支隊(duì)伍在聯(lián)隊(duì)站位內(nèi)的學(xué)生，見(jiàn)<G7>?；顒?dòng)中，只有上場(chǎng)隊(duì)員允許在聯(lián)隊(duì)站位內(nèi)與操控器件接觸或按<G9>與機(jī)器人互動(dòng)。成人不得成為上場(chǎng)隊(duì)員。糾纏–機(jī)器人的一種狀態(tài)。如果一臺(tái)機(jī)器人抓住，鉤住或附著于場(chǎng)地要素或?qū)Ψ降臋C(jī)器人，就會(huì)被認(rèn)為糾纏。場(chǎng)地要素–泡沫墊、圍欄、白色膠帶、縱橫樁，及所有支撐結(jié)構(gòu)或附件（如場(chǎng)控支撐架，計(jì)時(shí)屏等）?？v橫樁–9個(gè)圓柱形結(jié)構(gòu)之一，機(jī)器人可用于放置球得分和移除已得分的球。所有縱橫樁的尺寸相同，高度為467.6mm，內(nèi)徑178.3mm。每個(gè)縱橫樁由4個(gè)固定環(huán)和4個(gè)PVC管組成。固定環(huán)的外邊緣被視為縱橫樁的外邊緣。最頂端固定環(huán)的上邊緣被視為縱橫樁的上邊緣。圖6縱橫樁及其外邊緣和上邊緣特寫(xiě)圖本方區(qū)域–兩塊區(qū)域，雙方聯(lián)隊(duì)各一塊，用于活動(dòng)開(kāi)始時(shí)定位機(jī)器人，和定義聯(lián)隊(duì)縱橫的位置。本方區(qū)域由場(chǎng)地圍欄的內(nèi)邊緣，橫跨場(chǎng)地且與本方聯(lián)隊(duì)站位相鄰的膠帶線(xiàn)外邊緣構(gòu)成，即此膠帶線(xiàn)也是本方區(qū)域的一部分。聯(lián)隊(duì)的本方區(qū)域靠近本方的聯(lián)隊(duì)站位。本方區(qū)域?yàn)閳?chǎng)地泡沫墊的表面，非三維空間。圖7本方區(qū)域特寫(xiě)圖活動(dòng)–活動(dòng)包括自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段和手控時(shí)段，總時(shí)間是2分鐘(120秒)。自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段–這是一局活動(dòng)開(kāi)始時(shí)的15秒鐘時(shí)段，此時(shí)機(jī)器人的運(yùn)行和反應(yīng)只能受傳感器輸入和學(xué)生預(yù)先寫(xiě)入機(jī)器人主控器的命令的影響。手動(dòng)控制時(shí)段–這是一個(gè)105秒鐘的時(shí)段。在此時(shí)段內(nèi)，上場(chǎng)隊(duì)員手動(dòng)控制機(jī)器人的運(yùn)行。影響活動(dòng)的因素–由主裁判決定的一種違規(guī)情況。導(dǎo)致活動(dòng)勝負(fù)方發(fā)生改變的違規(guī)即為影響活動(dòng)的因素。單個(gè)活動(dòng)內(nèi)的多次違規(guī)的累計(jì)可成為影響活動(dòng)的因素。占據(jù)–縱橫樁的一種狀態(tài)。當(dāng)縱橫樁內(nèi)垂直位置比較高的得分的球與某聯(lián)隊(duì)顏色相同，則此縱橫樁視為被該聯(lián)隊(duì)占據(jù)。持有–如果一個(gè)不得分球符合下列任一標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)器人的下列行為將會(huì)被視為持有：●機(jī)器人攜帶、把持或在機(jī)器人中控制球的移動(dòng)。推撥球不被視為持有，但是如果使用機(jī)器人上凹陷的部分來(lái)控制球的移動(dòng)，將會(huì)被視為持有。機(jī)器人阻止對(duì)方機(jī)器人接近縱橫樁與場(chǎng)地圍欄之間的球。只有當(dāng)對(duì)方機(jī)器人試圖近距離接觸這些球，并且這些球至少有部分位于縱橫樁與縱橫樁之間的寬度范圍內(nèi)，才會(huì)認(rèn)定阻止接近這些球是持有。同一聯(lián)隊(duì)的機(jī)器人協(xié)同作戰(zhàn)以攔截球，將共享球的持有。見(jiàn)<SG8>的持有限制。注：縱橫樁中的得分球不能視為持有，直至機(jī)器人將球從得分位置移除，則為攜帶、把持或守衛(wèi)球。預(yù)裝–活動(dòng)開(kāi)始前，每臺(tái)機(jī)器人1個(gè)球，必須按<SG1>的要求放入活動(dòng)場(chǎng)地。注：紅方聯(lián)隊(duì)使用紅色球作為其預(yù)裝。藍(lán)方聯(lián)隊(duì)使用藍(lán)色球作為其預(yù)裝。程序員–隊(duì)伍中編寫(xiě)下載到機(jī)器人的電腦代碼的學(xué)生，成人不能作為隊(duì)伍的程序員。允許成人傳授程序員相關(guān)概念，但決不能在沒(méi)有程序員在場(chǎng)且積極參與的情況下編寫(xiě)機(jī)器人的代碼。機(jī)器人–通過(guò)驗(yàn)機(jī)的機(jī)器，被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)地和/或在操作手遙控下執(zhí)行單個(gè)或多個(gè)任務(wù)?？v橫–3個(gè)縱橫樁組成一條直線(xiàn)。包括2個(gè)聯(lián)隊(duì)縱橫在內(nèi)，共有8個(gè)縱橫。圖118個(gè)可能達(dá)成的連橫特寫(xiě)圖得分–球的一種狀態(tài)。如果在縱橫樁內(nèi)的某個(gè)球不接觸與該球顏色相同聯(lián)隊(duì)的機(jī)器人，且符合下列規(guī)定，則該球視為得分。該球完全或部分在縱橫樁的外邊緣內(nèi)。該球完全在縱橫樁的上邊緣下。該球不接觸縱橫樁外的泡沫墊。注：若某個(gè)縱橫樁內(nèi)已有3個(gè)已得分的球，當(dāng)從該縱橫樁的底部移除球時(shí)，其頂部的球可能短暫地違反上述第2條規(guī)定。如果此情況在活動(dòng)結(jié)束時(shí)發(fā)生，此球仍視為得分。此注釋旨在避免由于縱橫樁的頂部造成的無(wú)意失分，而非鼓勵(lì)隊(duì)伍利用通常不被視為得分的特殊情況，這樣做將被視為違反規(guī)則<SG5>。隊(duì)伍–由一個(gè)或多個(gè)學(xué)生組成的團(tuán)隊(duì)。如果一個(gè)隊(duì)伍的所有成員都是初中生，此隊(duì)伍被視為初中隊(duì)。如果任一成員是高中生，或者隊(duì)伍由初中生組成但注冊(cè)為高中隊(duì)并以高中生身份“越級(jí)”參加活動(dòng)，此隊(duì)伍被視為高中隊(duì)。一旦宣告以高中隊(duì)參加活動(dòng)，該隊(duì)伍不可在本屆活動(dòng)剩余時(shí)間再改為初中隊(duì)。一支隊(duì)伍可來(lái)自于學(xué)校、社區(qū)/青少年組織、或互為鄰居的學(xué)生。圍困–機(jī)器人的一種狀態(tài)。如果一臺(tái)機(jī)器人將對(duì)方機(jī)器人限制在場(chǎng)上的狹小區(qū)域（不大于一塊泡沫地板的尺寸），沒(méi)有逃脫的路徑，就視為圍困。圍困可以是直接的（例如，將對(duì)方蓄意阻攔在場(chǎng)地圍欄）或間接的（例如，阻止機(jī)器人從場(chǎng)地的角落逃走）。注：若某個(gè)機(jī)器人未試圖逃脫，則該機(jī)器人未被圍困。五、記分每個(gè)在縱橫樁內(nèi)得分的球?yàn)榕c該球同色的聯(lián)隊(duì)記1分。每個(gè)連橫為其聯(lián)隊(duì)記6分。自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段勝出的隊(duì)伍獲得6分獎(jiǎng)勵(lì)。自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段平局時(shí)，雙方聯(lián)隊(duì)各獲得3分獎(jiǎng)勵(lì)。六、安全規(guī)則<S1>安全第一。任何時(shí)候，如果機(jī)器人的運(yùn)行或隊(duì)伍的行為有悖于安全或?qū)θ魏螆?chǎng)地要素或移動(dòng)道具造成損壞，主裁判可判處違規(guī)隊(duì)伍罰停甚至取消資格。該機(jī)器人再次進(jìn)入場(chǎng)地前必須重新驗(yàn)機(jī)。<S2>留在場(chǎng)地內(nèi)。如果一個(gè)機(jī)器人完全越出場(chǎng)地邊界（處于場(chǎng)地之外），該機(jī)器人將在活動(dòng)剩余時(shí)間內(nèi)被罰停。注：此規(guī)則無(wú)意處罰在正?；顒?dòng)中機(jī)械結(jié)構(gòu)碰巧越過(guò)場(chǎng)地圍欄的機(jī)器人。<S3>佩戴護(hù)目鏡。活動(dòng)中聯(lián)隊(duì)站位內(nèi)的所有上場(chǎng)隊(duì)員必須佩戴護(hù)目鏡或者帶側(cè)護(hù)板的眼鏡。強(qiáng)烈建議隊(duì)伍的所有隊(duì)員在準(zhǔn)備區(qū)佩戴護(hù)目鏡。七、通用活動(dòng)規(guī)則<G1>尊重每個(gè)人。在合縱連橫機(jī)器人挑戰(zhàn)項(xiàng)目中，各隊(duì)伍都應(yīng)具備可敬和專(zhuān)業(yè)的言行。如果一支隊(duì)伍或其成員（包括學(xué)生或與該隊(duì)相關(guān)的任何成人）對(duì)活動(dòng)工作人員、志愿者或其他參加活動(dòng)者不尊重或不文明，就可能根據(jù)其嚴(yán)重程度，被取消該局或后續(xù)活動(dòng)的資格。隊(duì)伍與<G1>相關(guān)的行為也可能影響隊(duì)伍參與評(píng)審獎(jiǎng)項(xiàng)的資格。反復(fù)或嚴(yán)重違反<G1>，根據(jù)嚴(yán)重程度，可導(dǎo)致隊(duì)伍被取消整個(gè)活動(dòng)的資格。機(jī)器人活動(dòng)常會(huì)出現(xiàn)緊張激烈的情形。這是積累如何以積極和有效的方式處理類(lèi)似情形的經(jīng)驗(yàn)的好機(jī)會(huì)。應(yīng)謹(jǐn)記，應(yīng)對(duì)逆境的表現(xiàn)，決定他人如何看待我們。無(wú)論是在挑戰(zhàn)任務(wù)還是日常生活當(dāng)中，在處理困難局面時(shí)，以成熟和優(yōu)雅的方式呈現(xiàn)自己非常重要。違反行為準(zhǔn)則可被視為違反<G1>而導(dǎo)致取消該活動(dòng)、后續(xù)活動(dòng)或整個(gè)活動(dòng)的資格，在極端情況下，甚至?xí)∠麄€(gè)活動(dòng)的資格。<G2>合縱連橫機(jī)器人挑戰(zhàn)項(xiàng)目是以學(xué)生為中心的項(xiàng)目。緊急情況下，成人可以協(xié)助學(xué)生，但是，成人不應(yīng)在隊(duì)伍無(wú)學(xué)生在場(chǎng)或?qū)W生積極參與時(shí)搭建機(jī)器人或編程。學(xué)生必須準(zhǔn)備好向評(píng)審或者活動(dòng)工作人員闡述他們對(duì)機(jī)器人搭建和編程的充分理解。違反此規(guī)則可被視為違反<G1>和/或REC基金會(huì)的行為準(zhǔn)則。<G3>適用基本常識(shí)。閱讀和使用本手冊(cè)里各種規(guī)則時(shí)，請(qǐng)記住，在合縱連橫機(jī)器人挑戰(zhàn)項(xiàng)目里，基本常識(shí)永遠(yuǎn)適用。<G4>機(jī)器人活動(dòng)啟動(dòng)尺寸限制?；顒?dòng)開(kāi)始時(shí)，每臺(tái)機(jī)器人不得超出長(zhǎng)457.2mm、寬457.2mm、高457.2mm的立體空間。使用場(chǎng)地要素，如場(chǎng)地圍欄，來(lái)保持啟動(dòng)尺寸，只能在機(jī)器人滿(mǎn)足<R5>的規(guī)定，且無(wú)場(chǎng)地要素也能通過(guò)驗(yàn)機(jī)時(shí)才可接受。活動(dòng)開(kāi)始前，主裁判可判定將超過(guò)尺寸限制的機(jī)器人移出場(chǎng)地。<G5>保持機(jī)器人的完整?；顒?dòng)過(guò)程中，機(jī)器人不得蓄意分離出零件或把機(jī)構(gòu)留置在場(chǎng)上。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)收到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。多次故意犯規(guī)可能導(dǎo)致取消該隊(duì)整個(gè)活動(dòng)的資格。<G6>機(jī)器人必須代表隊(duì)伍的技能水平。每個(gè)隊(duì)伍必須包含操作手、程序員、設(shè)計(jì)員和搭建員。在整個(gè)活動(dòng)中，一名學(xué)生不能在超過(guò)一支挑戰(zhàn)活動(dòng)的隊(duì)伍中擔(dān)任這些角色。在隊(duì)伍中，同一學(xué)生可以擔(dān)任多個(gè)角色，如設(shè)計(jì)員也可以是搭建員、程序員和操作手。a.隊(duì)員可能處于非戰(zhàn)略性的超出隊(duì)伍可控范圍的情況下，從一個(gè)隊(duì)伍轉(zhuǎn)入另一個(gè)隊(duì)伍。i.允許轉(zhuǎn)隊(duì)的情況包括但不限于疾病、學(xué)校變更、隊(duì)伍內(nèi)部沖突或合并/拆分隊(duì)伍。ii.違反此規(guī)則的戰(zhàn)略性轉(zhuǎn)隊(duì)包括但不限于一名程序員“轉(zhuǎn)換”隊(duì)伍，以便為多臺(tái)機(jī)器人編寫(xiě)同樣的程序，或者一名學(xué)生為多個(gè)隊(duì)伍撰寫(xiě)工程筆記。iii.如一名學(xué)生離開(kāi)某支隊(duì)伍加入另一支隊(duì)伍，則<G6>仍適用于之前該隊(duì)伍中的剩余學(xué)生。例如，當(dāng)一名程序員離開(kāi)某支隊(duì)伍，則該隊(duì)伍的機(jī)器人仍須在沒(méi)有這名學(xué)生的情況下代表此隊(duì)伍的技能水平。符合此要求的一種情況是確保程序員指導(dǎo)或培訓(xùn)“替補(bǔ)”程序員，在其缺席時(shí)作為候補(bǔ)。b.當(dāng)某支隊(duì)伍晉級(jí)到下一階段的活動(dòng)時(shí)，其參加此活動(dòng)的學(xué)生應(yīng)來(lái)自獲得晉級(jí)名額時(shí)該隊(duì)伍的隊(duì)員?？梢栽黾訉W(xué)生支持隊(duì)伍，但不允許作為該隊(duì)伍的上場(chǎng)隊(duì)員或程序員。如隊(duì)伍的一名操作手和/或一名程序員不能參加活動(dòng)，則允許例外。隊(duì)伍只允許替代一名操作手或程序員參加該活動(dòng)，即使替代該角色的學(xué)生，即使該學(xué)生曾代表另一支隊(duì)伍參加活動(dòng)。這名學(xué)生加入新隊(duì)伍后，不能再換回原來(lái)的隊(duì)伍。<G7>只有上場(chǎng)隊(duì)員且只能在其聯(lián)隊(duì)站位?；顒?dòng)中，每支隊(duì)伍最多有三名上場(chǎng)隊(duì)員在其聯(lián)隊(duì)站位內(nèi)，所有上場(chǎng)隊(duì)員在活動(dòng)期間須始終在其聯(lián)隊(duì)站位內(nèi)。上場(chǎng)隊(duì)員在聯(lián)隊(duì)站位內(nèi)時(shí)不得使用任何通訊設(shè)備。關(guān)閉通訊功能的設(shè)備（如處于飛行模式的手機(jī)）允許攜帶。注1：活動(dòng)中，只有隊(duì)伍的上場(chǎng)隊(duì)員允許在聯(lián)隊(duì)站位。注2：活動(dòng)中，根據(jù)<R28>和<G8>，機(jī)器人只能由上場(chǎng)隊(duì)員操控或由機(jī)器人主控器中的軟件控制運(yùn)行。違反或拒絕遵守此規(guī)則會(huì)視為違反<G1>，由主裁判裁定。<G8>遙控器須與場(chǎng)控保持連接。每局活動(dòng)開(kāi)始前，上場(chǎng)隊(duì)員須將己方的機(jī)器人遙控器的活動(dòng)端口與場(chǎng)控的5類(lèi)電纜進(jìn)行連接。該電纜在活動(dòng)中須始終保持連接，直到上場(chǎng)隊(duì)員得到明確指令取回己方機(jī)器人。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)收到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。注：此規(guī)定旨在確保機(jī)器人遵守活動(dòng)軟件發(fā)出的指令。在活動(dòng)相關(guān)工作人員的在場(chǎng)協(xié)助下，因檢查活動(dòng)中的故障而臨時(shí)拔掉電纜，不會(huì)被視為違規(guī)。<G9>不接觸場(chǎng)地。上場(chǎng)隊(duì)員只能在活動(dòng)指定時(shí)段內(nèi)，按照<G9a>接觸遙控器上的操控鈕和機(jī)器人?；顒?dòng)中，上場(chǎng)隊(duì)員不得蓄意接觸任何移動(dòng)道具、場(chǎng)地要素或機(jī)器人，<G9a>描述的接觸除外。a.在手動(dòng)控制時(shí)段，只有機(jī)器人完全未動(dòng)過(guò)，上場(chǎng)隊(duì)員才可以接觸其機(jī)器人。允許的接觸僅限于：i.開(kāi)或關(guān)機(jī)器人ii.插上電池或電源擴(kuò)展器iii.插上天線(xiàn)iv.觸碰主控器的屏幕，如啟動(dòng)程序。b.活動(dòng)中，上場(chǎng)隊(duì)員不得越過(guò)場(chǎng)地圍欄邊界構(gòu)成的立面，<G9a>描述的動(dòng)作除外。c.傳導(dǎo)接觸，例如接觸場(chǎng)地圍欄使其與場(chǎng)內(nèi)的球接觸，將被視為違反本規(guī)則。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)收到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。注：任何對(duì)球初始位置的異議應(yīng)在活動(dòng)開(kāi)始前向主裁判提出；隊(duì)員不允許擅自調(diào)整球或場(chǎng)地要素。<G10>自動(dòng)及無(wú)人介入。在自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段，上場(chǎng)隊(duì)員不允許直接或間接地與其機(jī)器人互動(dòng)。這包含但不限于：操作其機(jī)器人遙控器上任意操控鈕。以任何方式拔掉或干擾場(chǎng)控連接。以任何方式觸發(fā)傳感器（包括視覺(jué)傳感器），即使沒(méi)有接觸傳感器。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，會(huì)被給予警告。影響自動(dòng)時(shí)段勝負(fù)或干擾對(duì)方自動(dòng)軌跡的違規(guī)，將導(dǎo)致對(duì)方聯(lián)隊(duì)獲得自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分。對(duì)收到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。<G11>所有規(guī)則適用于自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段。自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段的任何犯規(guī)，如果不成為影響活動(dòng)的因素，但是影響自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分，則獎(jiǎng)勵(lì)分將自動(dòng)給予對(duì)方聯(lián)隊(duì)。a.隊(duì)伍須始終對(duì)其機(jī)器人的行為負(fù)責(zé)，包括自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段。在規(guī)則保證下，任何自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段成為影響活動(dòng)的因素的犯規(guī)，都會(huì)導(dǎo)致取消資格。如果雙方聯(lián)隊(duì)在自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段均有影響自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分的犯規(guī)，則均不獲得自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分。<G12>不要損壞其他機(jī)器人，但要準(zhǔn)備好防御。任何旨在毀壞、損傷、翻倒、或糾纏機(jī)器人的策略，都不屬于機(jī)器人活動(dòng)的理念，所以是不允許的。如果判定以上行為是故意或惡劣的，違規(guī)的隊(duì)伍將被取消該活動(dòng)資格。多次犯規(guī)可能導(dǎo)致該隊(duì)被取消整個(gè)活動(dòng)的資格。a.“合縱連橫”被設(shè)定為具有進(jìn)攻性質(zhì)的活動(dòng)。只有防御性或破壞性策略的隊(duì)伍，將不會(huì)受到<G12>的保護(hù)（見(jiàn)<G13>）。但是，無(wú)破壞性或違規(guī)策略的防御性行為仍符合此規(guī)則的意圖。b.“合縱連橫”是一項(xiàng)互動(dòng)性的活動(dòng)。某些非犯規(guī)的偶然的翻倒、糾纏和損傷可能會(huì)發(fā)生，這是正常活動(dòng)過(guò)程的一部分。由主裁判決定互動(dòng)是否為偶然或蓄意。c.隊(duì)伍要始終（包括在自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段）對(duì)他們機(jī)器人的行為負(fù)責(zé)。這既適用于魯莽操作機(jī)器人和可能造成損傷的隊(duì)伍，也適用于擁有小尺寸底盤(pán)機(jī)器人的隊(duì)伍。隊(duì)伍應(yīng)把他們的機(jī)器人設(shè)計(jì)成不至于稍有接觸就翻倒或損傷。注：當(dāng)機(jī)器人試圖通過(guò)水平展開(kāi)阻礙場(chǎng)地，或以完全防御的方式遮蓋縱橫樁頂部，應(yīng)該預(yù)料會(huì)受到對(duì)方機(jī)器人的激烈互動(dòng)。由于對(duì)方機(jī)器人的推擠，翻倒或糾纏而對(duì)本方機(jī)器人造成的附帶損傷將不被認(rèn)定為違反<G12>。主裁判可判定無(wú)故的損傷或危險(xiǎn)機(jī)械結(jié)構(gòu)違反<R4>,<S1>和<G1>。<G13>判定偏向進(jìn)攻性機(jī)器人。當(dāng)裁判不得不對(duì)防御性機(jī)器人和進(jìn)攻性機(jī)器人之間的破壞性互動(dòng)，或有疑問(wèn)的違規(guī)作出裁決時(shí)，他會(huì)偏向于進(jìn)攻性機(jī)器人。<G14>不能迫使對(duì)手犯規(guī)。不允許蓄意導(dǎo)致對(duì)手犯規(guī)的策略，此種情況下不會(huì)判對(duì)方聯(lián)隊(duì)犯規(guī)。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)收到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。<G15>圍困不能超過(guò)5秒。在手動(dòng)控制時(shí)段，機(jī)器人不得圍困對(duì)方機(jī)器人超過(guò)5秒鐘。一旦圍困方離開(kāi)被圍困方約一個(gè)泡沫墊距離，圍困就正式結(jié)束。圍困正式結(jié)束后，該聯(lián)隊(duì)的機(jī)器人5秒鐘內(nèi)不得再?lài)?duì)方同一臺(tái)機(jī)器人。如果該聯(lián)隊(duì)繼續(xù)圍困對(duì)方同一臺(tái)機(jī)器人，計(jì)時(shí)將從圍困方機(jī)器人上次開(kāi)始后退的時(shí)刻累計(jì)。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)收到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。<G16>不要將機(jī)器人鎖定在場(chǎng)地上。機(jī)器人不得有意抓住、勾住或附著于任何場(chǎng)地要素。用機(jī)械結(jié)構(gòu)同時(shí)作用于任一場(chǎng)地要素的多重表面，以圖鎖定該要素的策略是不允許的。此規(guī)定的意圖是既防止隊(duì)伍不小心損壞場(chǎng)地，也防止他們把自己錨固在場(chǎng)上。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)收到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。<G17>任務(wù)完成后取出移動(dòng)道具。機(jī)器人的設(shè)計(jì)須使球能在完成后斷電的情況下，從其上任何機(jī)構(gòu)中輕松取出。<G18>開(kāi)始記分時(shí)活動(dòng)才結(jié)束。得分將在活動(dòng)結(jié)束、且場(chǎng)上所有球，場(chǎng)地要素和機(jī)器人停止移動(dòng)后立即計(jì)算。a.自動(dòng)活動(dòng)獎(jiǎng)勵(lì)分，將在該時(shí)段結(jié)束后、且場(chǎng)上所有球，場(chǎng)地要素和機(jī)器人停止移動(dòng)后立即計(jì)算。b.自動(dòng)獲勝分，將在該時(shí)段結(jié)束后、且場(chǎng)上所有球，場(chǎng)地要素和機(jī)器人停止移動(dòng)后立即計(jì)算。<G19>考慮場(chǎng)地的微小誤差。場(chǎng)地要素可能有±1.0”的誤差，特別說(shuō)明除外。球可能有±0.10”的尺寸誤差和20克的重量誤差。活動(dòng)開(kāi)始前，球的位置可能有±1.5”的誤差。鼓勵(lì)隊(duì)伍據(jù)此設(shè)計(jì)自己的機(jī)器人。更詳盡的尺寸和誤差規(guī)定請(qǐng)查看附錄A。注：場(chǎng)地圍欄須始終安置在橡膠撐腳之上，無(wú)論泡沫墊的邊緣鋸齒是否被切掉。<G20>重新競(jìng)技只在極少情況下允許。例如活動(dòng)從頭再打一場(chǎng)，由活動(dòng)伙伴和主裁判裁定，而且只在極特殊的情況下才可能發(fā)生，包括但不限于：a.直接影響活動(dòng)進(jìn)行的場(chǎng)地故障。i.移動(dòng)道具不在正確位置。ii.膠帶線(xiàn)翹起。iii.非隊(duì)伍違規(guī)造成的場(chǎng)地要素脫離或移動(dòng)超出正常誤差。iv.自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段或手動(dòng)控制時(shí)段提前結(jié)束。v.場(chǎng)控?cái)嗦?lián)使機(jī)器人無(wú)法運(yùn)行。不要混淆那些機(jī)器人自身造成其PTC被影響，須重啟才能使機(jī)器人重聯(lián)遙控器，或遙控器的接口針腳損壞而僅影響己方場(chǎng)控連接的隊(duì)伍。b.影響活動(dòng)結(jié)果的活動(dòng)規(guī)則爭(zhēng)議。i.因裁判對(duì)違規(guī)的錯(cuò)誤判斷而罰停機(jī)器人。ii.裁判未確定自動(dòng)時(shí)段獲勝方就開(kāi)始手動(dòng)控制時(shí)段。iii.確認(rèn)得分之前重置場(chǎng)地。八、特定活動(dòng)規(guī)則<SG1>開(kāi)始活動(dòng)?；顒?dòng)開(kāi)始前，機(jī)器人須按如下要求放置：a.接觸其本方區(qū)域。b.不接觸該聯(lián)隊(duì)本方區(qū)域外的灰色場(chǎng)地泡沫墊。c.除預(yù)裝以外，不接觸任何球。d.不接觸其他機(jī)器人。e.接觸且僅接觸1個(gè)預(yù)裝。i.預(yù)裝須正好僅接觸1臺(tái)機(jī)器人。ii.預(yù)裝須完全在場(chǎng)地圍欄內(nèi)。iii.預(yù)裝不能超過(guò)縱橫樁的垂直投影空間，即預(yù)裝不能在縱橫樁內(nèi)或其上。注：如果某個(gè)機(jī)器人在活動(dòng)中沒(méi)有上場(chǎng)，其預(yù)裝會(huì)被放在離本方區(qū)域中間雙膠帶線(xiàn)最近的灰色泡沫墊的中心，如下圖所示，預(yù)裝被放置在已上場(chǎng)機(jī)器人的另一半本方區(qū)域的該泡沫墊中心。圖131臺(tái)有預(yù)裝的機(jī)器人和1個(gè)正確的因機(jī)器人未上場(chǎng)而被放置的預(yù)裝示例圖<SG2>自動(dòng)活動(dòng)留在己方區(qū)域。自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段，機(jī)器人不允許接觸自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)對(duì)方聯(lián)隊(duì)側(cè)的場(chǎng)地泡沫墊或球。機(jī)器人不允許接觸對(duì)方聯(lián)隊(duì)的本方區(qū)域內(nèi)的縱橫樁。違反此規(guī)則將使對(duì)方聯(lián)隊(duì)獲得自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分。蓄意的，策略性的或極端的違規(guī)，如故意完全越過(guò)自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)接觸對(duì)方機(jī)器人，將導(dǎo)致取消資格。注：活動(dòng)開(kāi)始時(shí)，接觸自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)的3個(gè)縱橫樁不屬于任何一方聯(lián)隊(duì)，可在自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段被雙方聯(lián)隊(duì)使用。如試圖使用這些縱橫樁，隊(duì)伍應(yīng)意識(shí)到對(duì)方機(jī)器人也可能會(huì)試圖這么做。當(dāng)機(jī)器人的此類(lèi)互動(dòng)發(fā)生時(shí)，應(yīng)考慮<SG7>、<G10>、<G11>及<G12>。<SG3>自動(dòng)活動(dòng)球留在己方區(qū)域。自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段開(kāi)局時(shí)完全處于己方自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)一側(cè)的球，不允許接觸自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)對(duì)方聯(lián)隊(duì)側(cè)的場(chǎng)地泡沫墊。偶然違反此規(guī)定，且未影響到對(duì)方聯(lián)隊(duì)，會(huì)被給予警告。影響到對(duì)方聯(lián)隊(duì)自動(dòng)軌跡的違規(guī)，將導(dǎo)致自動(dòng)時(shí)段獎(jiǎng)勵(lì)分被給予對(duì)方聯(lián)隊(duì)。影響對(duì)方聯(lián)隊(duì)的示例包括但不限于，某個(gè)球碰動(dòng)了另一個(gè)球，或擋到了機(jī)器人的路徑。注：開(kāi)局時(shí)處于自動(dòng)時(shí)段分界線(xiàn)上的球，不屬于此規(guī)則范疇。<SG4>移動(dòng)道具用于己方。機(jī)器人不允許蓄意將移動(dòng)道具掉落或放置于對(duì)方機(jī)器人上。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)收到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。<SG5>已得分的球不允許從縱橫樁的頂部移除。已得分的球不允許使用任何方式使其高于縱橫樁的上邊緣。當(dāng)從縱橫樁的底部移除球時(shí)，其頂部的球可能短暫地高于縱橫樁的上邊緣。此情況不違反該規(guī)則，可視為正常的活動(dòng)過(guò)程。如果活動(dòng)結(jié)束時(shí)，機(jī)器人正在從內(nèi)部已有3個(gè)球的縱橫樁的底部移除球，導(dǎo)致頂部的球部分處于超出縱橫樁的上邊緣的狀態(tài)，該球仍視為得分，也不會(huì)懲罰該機(jī)器人所屬的隊(duì)伍。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)受到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。圖14此情況發(fā)生在活動(dòng)后期，這個(gè)縱橫樁仍然屬于藍(lán)方，最上面的球得分，盡管它不完全在縱橫樁的最上邊緣內(nèi)。不會(huì)懲罰紅隊(duì)。<SG6>保持球在場(chǎng)地內(nèi)。隊(duì)伍不允許蓄意地將球移出場(chǎng)地。在試圖得分時(shí)，球可能偶然離開(kāi)場(chǎng)地，蓄意或反復(fù)地這樣做會(huì)視為違反此規(guī)則?；顒?dòng)過(guò)程中，球偶然或被蓄意離開(kāi)場(chǎng)地，將返回到場(chǎng)地上距離其離開(kāi)場(chǎng)地處最近的位置。裁判會(huì)在其空閑并且安全的時(shí)候，將球放回場(chǎng)地。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)受到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。<SG7>球用于進(jìn)行活動(dòng)。機(jī)器人不能試圖用其機(jī)械裝置控制球完成違規(guī)操作。（例如，干擾對(duì)方自動(dòng)活動(dòng)時(shí)段，參照<SG2>）<SG8>持有限制。機(jī)器人瞬間同時(shí)持有顏色與對(duì)方聯(lián)隊(duì)相同的球的數(shù)量不允許大于3個(gè)。當(dāng)同一聯(lián)隊(duì)的兩臺(tái)機(jī)器人合作攔截球時(shí)，它們不允許同時(shí)持有合計(jì)超過(guò)6個(gè)顏色與對(duì)方聯(lián)隊(duì)相同的球。違反影響此規(guī)則的機(jī)器人須停止所有動(dòng)作，試圖移除多余的球的動(dòng)作除外。對(duì)于以上規(guī)則的輕微違反，如果不活動(dòng)，會(huì)被給予警告。影響活動(dòng)的違規(guī)，將會(huì)被取消資格。對(duì)受到多次警告的隊(duì)伍，主裁判可判定取消資格。九、機(jī)器人本章將闡述設(shè)計(jì)和搭建機(jī)器人的規(guī)則和要求。參加合縱連橫機(jī)器人挑戰(zhàn)項(xiàng)目的機(jī)器人是由注冊(cè)的隊(duì)伍設(shè)計(jì)和搭建的遙控或自動(dòng)車(chē)輛，它們?cè)凇昂峡v連橫”活動(dòng)中可以完成特定的任務(wù)?；顒?dòng)前，所有機(jī)器人必須通過(guò)驗(yàn)機(jī)。對(duì)于機(jī)器人的設(shè)計(jì)和搭建，有一些具體的規(guī)則和限制。在設(shè)計(jì)機(jī)器人前，請(qǐng)確保你已熟悉這些機(jī)器人規(guī)則。驗(yàn)機(jī)規(guī)則<R1>每支隊(duì)伍一臺(tái)機(jī)器人。每支隊(duì)伍只允許使用一臺(tái)機(jī)器人參加活動(dòng)。雖然隊(duì)伍可以在活動(dòng)期間修改這臺(tái)機(jī)器人，但一隊(duì)只能有一臺(tái)。基于此規(guī)則，參加活動(dòng)的合縱連橫機(jī)器人挑戰(zhàn)項(xiàng)目機(jī)器人具有如下子系統(tǒng)：子系統(tǒng)1：移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)，包括車(chē)輪、履帶、腿或其它可使機(jī)器人在平坦的活動(dòng)場(chǎng)地表面運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。對(duì)于靜止不動(dòng)的機(jī)器人，沒(méi)有車(chē)輪的底盤(pán)也視為子系統(tǒng)1。子系統(tǒng)2：動(dòng)力和控制系統(tǒng)，包括一個(gè)合規(guī)的電池，一個(gè)合規(guī)的主控器和使移動(dòng)式機(jī)器人底盤(pán)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)。子系統(tǒng)3：操作移動(dòng)道具或穿梭于場(chǎng)上障礙的附加結(jié)構(gòu)（和相應(yīng)的電機(jī)）?；谏鲜龆x，參加合縱連橫機(jī)器人挑戰(zhàn)項(xiàng)目（含技能挑戰(zhàn)活動(dòng)）的最小的機(jī)器人必須由上面的1和2組成。因此，如果你打算換掉整個(gè)子系統(tǒng)1或2,你就構(gòu)建了第二臺(tái)機(jī)器人，就不再合規(guī)。a.隊(duì)伍不得用一臺(tái)機(jī)器人參加活動(dòng)，同時(shí)又在修改或組裝第二臺(tái)機(jī)器人。b.隊(duì)伍不得有另一臺(tái)已組裝好的機(jī)器人，用于為第一臺(tái)機(jī)器人維修或更換零件。c.隊(duì)伍不得在一場(chǎng)活動(dòng)中來(lái)回輪換多臺(tái)機(jī)器人。這包括在技能挑戰(zhàn)活動(dòng)、資格晉級(jí)、淘汰階段中使用不同的機(jī)器人。d.多支隊(duì)伍不得使用相同的機(jī)器人。一旦一臺(tái)機(jī)器人在一場(chǎng)活動(dòng)中使用某個(gè)隊(duì)伍隊(duì)號(hào)參加活動(dòng)，它即為“他們”的機(jī)器人—其他隊(duì)伍不得在活動(dòng)中使用此機(jī)器人參加活動(dòng)。<R2>機(jī)器人必須代表隊(duì)伍的技能水平。機(jī)器人的設(shè)計(jì)、搭建和編程須由本隊(duì)伍成員完成。成人可以指導(dǎo)并傳授設(shè)計(jì)、搭建和編程的技巧給隊(duì)伍的學(xué)生，但不得親自設(shè)計(jì)、搭建和編程隊(duì)伍的機(jī)器人。<R3>機(jī)器人須驗(yàn)機(jī)合格。每臺(tái)機(jī)器人在參加活動(dòng)前必須通過(guò)全面驗(yàn)機(jī)。驗(yàn)機(jī)會(huì)確保機(jī)器人符合所有機(jī)器人規(guī)則和規(guī)定。首次驗(yàn)機(jī)會(huì)在隊(duì)伍注冊(cè)/練習(xí)時(shí)進(jìn)行。a.機(jī)器人做了重大改動(dòng)，如部分或全部更換子系統(tǒng)3，它必須被重新驗(yàn)機(jī)才能參加活動(dòng)。b.所有機(jī)器人的配置在活動(dòng)前都要經(jīng)過(guò)驗(yàn)機(jī)。c.隊(duì)伍可能在活動(dòng)場(chǎng)地被工作人員隨機(jī)要求抽查。拒絕隨機(jī)抽查將導(dǎo)致取消資格。d.未驗(yàn)機(jī)合格的機(jī)器人（如違反一條或多條機(jī)器人規(guī)則），將不允許活動(dòng)，除非機(jī)器人驗(yàn)機(jī)合格。機(jī)器人驗(yàn)機(jī)合格前，<T3>適用于任何進(jìn)行中的活動(dòng)。e.如果機(jī)器人驗(yàn)機(jī)合格，但在后續(xù)活動(dòng)中發(fā)現(xiàn)違反了機(jī)器人規(guī)則，則將此活動(dòng)取消資格。在此違規(guī)得到改正和該隊(duì)伍復(fù)檢前，<R2d>一直適用。<R4>機(jī)器人必須安全。不允許使用下列機(jī)構(gòu)和零件：a.可能損壞場(chǎng)地要素或球。b.可能損壞其它參加活動(dòng)機(jī)器人的。c.具有不必要糾纏風(fēng)險(xiǎn)的。<R5>機(jī)器人須符合尺寸限制?；顒?dòng)開(kāi)始時(shí)，機(jī)器人須小于18"(457.2mm)18"(457.2mm)18"(457.2mm)。a.活動(dòng)開(kāi)始后，機(jī)器人可以伸展超出啟動(dòng)尺寸。b.任何用于維持啟動(dòng)尺寸的約束（如，扎帶、橡皮筋，等等），在活動(dòng)中都必須一直附著在機(jī)器人上。<R6>允許限量使用定制塑料。機(jī)器人可使用從12”24”、厚度不超過(guò)0.07”的單塊板材上切割的不易粉碎的材料，例如，聚碳酸脂(Lean)，乙縮醛單聚物Delrin，乙縮醛共聚物AcetrnGP，PM（乙縮醛），ABS，PEEK，PET，HDPE，LDPE，尼龍，聚丙烯，F(xiàn)EP等。a.禁止使用易粉碎塑料，如PMMA（也被稱(chēng)為樹(shù)脂玻璃、有機(jī)玻璃或亞克力）。b.塑料可切割、鉆孔或彎曲等，但不能進(jìn)行化學(xué)處理、熔化或澆鑄。在彎曲聚碳酸脂板時(shí)可適當(dāng)加熱。<R7>允許限量使用膠帶。機(jī)器人由于以下目的，可使用少量膠帶:a.只是為了安全而對(duì)兩條電纜接頭處的密封。b.給電線(xiàn)和電機(jī)加標(biāo)記。c.遮擋號(hào)牌背面（如“錯(cuò)誤的顏色”）d.防止氣動(dòng)接頭螺紋處的泄漏，僅可使用特氟龍帶。e.把天線(xiàn)固定在基于主控器上。為保證連接的穩(wěn)固，強(qiáng)烈建議以這種方式使用膠帶。f.其他可視為“非功能性裝飾”的應(yīng)用，參考<R9>。<R8>允許使用特定的非VE螺絲，螺母或墊圈。任何市售的4、6、8、M3、M3.5、或M4螺釘，長(zhǎng)度不超過(guò)50.8mm,以及與這些螺釘相配的螺母、墊片和墊圈。<R9>允許使用裝飾物。隊(duì)伍可以使用非功能性裝飾，前提是這些裝飾不顯著影響機(jī)器人的性能和活動(dòng)的結(jié)果。裝飾必須符合活動(dòng)精神。檢查人員會(huì)最終認(rèn)定裝飾是不是“非功能性”。除非下文另有說(shuō)明，非功能性裝飾受所有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人規(guī)則的約束。為了符合“非功能性”，任何貼花裝飾必須背靠具有相同功能的合規(guī)材料。例如，如果機(jī)器人有一個(gè)防止球從機(jī)器人上掉下來(lái)的特別大的貼花，它就要背靠能防止球掉落的材料。a.電鍍和刷漆會(huì)被認(rèn)為是合規(guī)的非功能性裝飾。b.如果使用發(fā)聲器，發(fā)出的聲音不得干擾他人，并且不得低俗。驗(yàn)機(jī)負(fù)責(zé)人和主裁判將決定聲音是否合適。c.不具有信息傳送和無(wú)線(xiàn)通訊功能的小型攝像機(jī)可被視為非功能性裝飾。但不允許將大型攝像機(jī)作為配重使用。d.電子件不可用作非功能性裝飾。e.視覺(jué)上模仿場(chǎng)地要素或可能干擾對(duì)方視覺(jué)傳感器的裝飾被認(rèn)為是功能性的，是不允許的。這包括燈光，如閃光燈。驗(yàn)機(jī)負(fù)責(zé)人和主裁判將最終決定特定裝飾或裝置是否違規(guī)。f.允許使用內(nèi)部電源（如閃光的小燈），只要不違反其他規(guī)則，且這種電源只給非功能性裝飾供電（如不直接或間接地影響機(jī)器人上任何部分的功能）。g.如果裝飾物提供反饋信號(hào)給機(jī)器人（如：通過(guò)影響合規(guī)的傳感器）或者上場(chǎng)隊(duì)員（如：狀態(tài)指示員），則視為是功能性的，這是不允許的。<R10>機(jī)器人使用一個(gè)主控器。機(jī)器人僅能用一個(gè)主控器，控制器1：21個(gè)智能端口。智能端口自動(dòng)識(shí)別所連接設(shè)備的類(lèi)型，所有傳感器和馬達(dá)可任意接在這21個(gè)智能端口上。采用一個(gè)CrteA9667MHz處理器兩個(gè)CrteM032MHz處理器以及FPGA現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列4.25英寸彩色觸摸屏儀表盤(pán)可實(shí)時(shí)參數(shù)，方便故障排除，信息交互更直接。用于模擬和數(shù)字傳感器的三線(xiàn)端口“A-H”可連接以往EDR設(shè)備?？赏饨覵D儲(chǔ)存卡支持更多程序。主控器2：采用802.11gWiFi的無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)，易于連接（沒(méi)有IP地址，MAC地址）內(nèi)置多層安全保護(hù)，每個(gè)機(jī)器人各有一個(gè)隱藏的獨(dú)立ID，數(shù)以百計(jì)的機(jī)器人同時(shí)操作而不互相干擾，可選的有線(xiàn)通信系統(tǒng)、可選的9伏備用電池，7.2V電池供電，LED狀態(tài)顯示機(jī)器人連接狀況，使用前配對(duì)的主控器與遙控器需先對(duì)碼<R11>機(jī)器人使用馬達(dá)。方案1：最多6個(gè)智能電機(jī)及一套合規(guī)的VRC氣動(dòng)系統(tǒng)。方案2：最多8個(gè)智能電機(jī)，不使用氣動(dòng)元件，氣管除外。方案3：最多12個(gè)393電機(jī)，不使用氣動(dòng)元件，氣管除外。方案4：最多10個(gè)393馬達(dá)及一套合規(guī)的VRC氣動(dòng)系統(tǒng)。智能馬達(dá)要求：速度：大約100、200或600RPM；峰值功率：11瓦；持續(xù)功率：11瓦；失速扭矩（帶100RPM濾芯）：2.1牛頓米；電池性能低下：100％功率輸出；反饋：位置、速度、電壓、當(dāng)前、功率。溫度；編碼器：1800節(jié)拍/轉(zhuǎn)36：1齒輪，900節(jié)拍/轉(zhuǎn)18：1齒輪，300節(jié)拍/轉(zhuǎn)6：1齒輪；外型尺寸：（寬）2.82英寸（長(zhǎng)）1.30英寸（高）（57.3毫米（寬）71.6毫米（長(zhǎng)）33.0毫米（高））；重量：155克（0.342磅）。393馬達(dá)要求：速度：120、160或240RPM；峰值功率：3.93瓦；持續(xù)功率：2.70瓦；失速扭矩（帶100RPM濾芯）：1.67牛頓米；電池性能低下：51%功率輸出；反饋：位置，溫度；編碼器：627只蜱/轉(zhuǎn)與高扭矩齒輪1只，392蜱/轉(zhuǎn)與高速齒輪1只，261蜱/轉(zhuǎn)采用Turb齒輪1；外型尺寸：寬1.97英寸長(zhǎng)2.16英寸高0.98英寸（寬50毫米長(zhǎng)55毫米高25毫米）；重量：0.209磅（95克）<R12>電池作為電源電池電壓不可以超過(guò)12.8伏，最大電流20安培，最大功率256瓦，使用電源擴(kuò)展器可以多使用一個(gè)電池。<R13>每個(gè)機(jī)器人使用一到兩個(gè)遙控器?；顒?dòng)中，不得用兩個(gè)以上的手持式遙控器控制一臺(tái)機(jī)器人a.不允許改動(dòng)這些遙控器。b.不允許用其它方法（光、聲，等等）控制機(jī)器人；允許使用傳感器反饋（如電機(jī)編碼器或視覺(jué)傳感器）來(lái)協(xié)助操作手的控制。c.隊(duì)伍不可混用和搭配不同類(lèi)型遙控器，如同時(shí)使用一個(gè)遙控器和遙控器。注：本規(guī)則不限制附著在遙控器上用來(lái)輔助操作手握緊遙控器或操作遙控器上的按鈕/操縱桿的物體。<R14>不允許對(duì)電子件進(jìn)行任何改動(dòng)。對(duì)電機(jī)（包括內(nèi)部的PTC或智能電機(jī)固件）、主控器（包括主控器固件）、延長(zhǎng)線(xiàn)、傳感器、控制器、電池組、儲(chǔ)氣罐、螺線(xiàn)管、氣缸及機(jī)器人設(shè)計(jì)系統(tǒng)的任何其它電子或氣動(dòng)元件不得以任何方式改變其原始狀態(tài)。a.電氣零件的外部導(dǎo)線(xiàn)可用焊接、纏繞、電工膠帶、熱縮管修復(fù)，以保證其功能和長(zhǎng)度不變。修理中所用的導(dǎo)線(xiàn)應(yīng)與VE導(dǎo)線(xiàn)相同。隊(duì)伍的這種修復(fù)可能是有風(fēng)險(xiǎn)的，不正確的接線(xiàn)可能導(dǎo)致意想不到的結(jié)果。b.隊(duì)伍可以用正式的齒輪更換“2線(xiàn)393”或“2線(xiàn)269”電機(jī)中的齒輪。c.隊(duì)伍也可用其他正式的替換齒輪盒更改或替換智能電機(jī)的齒輪盒。<R15>大部分對(duì)非電子件的改動(dòng)是允許