2019年河南省高等職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)競(jìng)賽規(guī)程【模板】

2019工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)競(jìng)賽規(guī)程一、賽項(xiàng)名稱賽項(xiàng)編號(hào)：GZ-********賽項(xiàng)名稱：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)組別：高職組專業(yè)大類：裝備制造大類二、競(jìng)賽目的賽項(xiàng)以中國制造2025”規(guī)劃為背景，針對(duì)裝備制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)對(duì)”為工業(yè)機(jī)器人及系統(tǒng)在企業(yè)中的應(yīng)用提供人才保障。三、競(jìng)賽方式13（其中隊(duì)長1人，指導(dǎo)教師2四、競(jìng)賽內(nèi)容參賽選手在規(guī)定時(shí)間（3小時(shí)）內(nèi)，以現(xiàn)場(chǎng)操作的方式，根據(jù)賽場(chǎng)提供的有關(guān)資料和賽項(xiàng)任務(wù)書，完成基本賽項(xiàng)任務(wù)及綜合賽項(xiàng)任務(wù)?；举愴?xiàng)任務(wù)：生產(chǎn)線空間位置調(diào)整、傳感器安裝及基本功能調(diào)試。六關(guān)節(jié)機(jī)器人手爪的安裝及手爪控制設(shè)備的安裝調(diào)試。六關(guān)節(jié)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定、標(biāo)定、現(xiàn)場(chǎng)示教編程及復(fù)現(xiàn)；六關(guān)節(jié)機(jī)器人安全工作區(qū)間建立。AGV機(jī)器人上部輸送線安裝與調(diào)試；工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)連接等。線上工件形狀種類的識(shí)別、工件庫建立及坐標(biāo)變換。完成滿足控制要求的立庫碼垛機(jī)和主控系統(tǒng)的人機(jī)界面及PLC控制程序編制。PLC立和程序聯(lián)調(diào)測(cè)試。綜合賽項(xiàng)任務(wù)：AGVAGV3個(gè)托盤，沿著磁導(dǎo)線運(yùn)動(dòng)并對(duì)接到托盤流水線，自動(dòng)完成立庫與托盤流水線之間的工件運(yùn)輸。別，區(qū)分出不同的工件；并將托盤中工件的坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送到主控PLC中。PLC通過工業(yè)網(wǎng)絡(luò)操控多關(guān)節(jié)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所有工件的抓取、擺放和裝配。選用合適的工具自動(dòng)抓取托盤上不同類型的工件；配要求在賽項(xiàng)任務(wù)書中有明確規(guī)定。五、成績?cè)u(píng)定及公布組織分工在大賽組委會(huì)的領(lǐng)導(dǎo)下成立由檢錄組、裁判組、監(jiān)督組和仲裁組共同組成的成績管理組織機(jī)構(gòu)。具體要求與分工如下：檢錄工作人員負(fù)責(zé)對(duì)參賽隊(duì)伍（選手）核對(duì)等工作。檢錄工作由賽項(xiàng)承辦院校工作人員承擔(dān)。”1的裁判管理工作并處理比賽中出現(xiàn)的爭(zhēng)議問題。裁判員根據(jù)比賽需要分為現(xiàn)場(chǎng)裁判和評(píng)分裁判。場(chǎng)得分。評(píng)分裁判：負(fù)責(zé)對(duì)參賽隊(duì)伍（選手）的比賽任務(wù)完成、比賽表現(xiàn)按賽項(xiàng)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)定。核?？棌?fù)議并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。成績管理程序參賽隊(duì)伍的成績?cè)u(píng)定與管理按照嚴(yán)密的程序進(jìn)行1所示。1成績管理流程圖成績?cè)u(píng)分現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分評(píng)分。評(píng)分結(jié)果由參賽選手、裁判員、裁判長簽字確認(rèn)。過程評(píng)分評(píng)分裁判依據(jù)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)按步給分。抽檢復(fù)核為保障成績統(tǒng)計(jì)的準(zhǔn)確性，監(jiān)督組對(duì)賽項(xiàng)總成績排名前30%的所15%。監(jiān)督組將復(fù)檢中發(fā)現(xiàn)的錯(cuò)誤通過書面方式及時(shí)告知裁判長，由裁判長更正成績并簽字確認(rèn)。錯(cuò)誤率超過5%概率事件，裁判組需對(duì)所有成績進(jìn)行復(fù)核。成績公布賽后公布比賽成績。六、競(jìng)賽環(huán)境度、濕度符合設(shè)備使用規(guī)定，同時(shí)滿足選手的正常競(jìng)賽要求。3m，符合緊急疏散要求。消防、設(shè)備維修和電力搶險(xiǎn)人員待命，以防突發(fā)事件。根據(jù)賽項(xiàng)特點(diǎn)，用擋板隔離出比賽區(qū)域構(gòu)成競(jìng)賽單元，賽位面積32㎡左右。5380V、單相220V0.8Mpa提供安全帽，工具一套（也可自帶。賽場(chǎng)設(shè)維修服務(wù)、醫(yī)療、生活補(bǔ)給站等公共服務(wù)區(qū)，為選手和賽動(dòng)，保證大賽安全有序進(jìn)行。賽事單元相對(duì)獨(dú)立，確保選手獨(dú)立開展比賽，不受外界影響；賽都在警戒線范圍內(nèi)，確保大賽在相對(duì)安全的環(huán)境內(nèi)進(jìn)行。七、技術(shù)規(guī)范（一）相關(guān)知識(shí)與技能機(jī)電技術(shù)應(yīng)用機(jī)電設(shè)備安裝與維修鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)等典型機(jī)械傳動(dòng)、氣動(dòng)控制技術(shù)變頻調(diào)速、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理與應(yīng)用PLC自動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)及精確定位控制技術(shù)視覺識(shí)別技術(shù)機(jī)器人控制技術(shù)（二）相關(guān)職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)校企結(jié)合，嵌入相關(guān)職業(yè)資格標(biāo)準(zhǔn)要求。維修電工國家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（6-07-06-05）工具鉗工國家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（6-05-02-02）裝配鉗工國家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（6-05-02-01）機(jī)械設(shè)備安裝工國家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（6-23-10-01）可編程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)師國家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（X2-02-13-10）八、技術(shù)平臺(tái)大賽設(shè)備指定供應(yīng)廠商為：江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司技術(shù)平臺(tái)組成如圖2所示。2工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)（（一）主要技術(shù)參數(shù)設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)見表1。項(xiàng) 目電源規(guī)氣源規(guī)環(huán)境溫相對(duì)濕系統(tǒng)整統(tǒng)

1設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)參數(shù)AC380V/50Hz/8kW進(jìn)氣管φ12；0.5-0.8Mpa－5℃～+45℃≤96%場(chǎng)地尺寸（長×寬）mm：8000×4000倉位數(shù)28個(gè)（長×深倉位承重>5kgXY920mmZ827mmX軸移動(dòng)速度（最大）227mm/sY軸移動(dòng)速度（最大）680mm/sZ軸移動(dòng)速度（最大）552mm/s行走速度最大720mm/sAGV運(yùn)料系統(tǒng)托盤流水線裝配流水線安全防護(hù)網(wǎng)

輸送帶速度最大554mm/s電源電壓48V554mm/s554mm/s（××）mm：3000×3000×1300（二）結(jié)構(gòu)組成與功能立體倉庫立體倉庫用萬能角鋼組裝而成。倉庫總長約2800mm，高度約1900m4層7列28781m。300mm位內(nèi)都有定位裝置，保證托盤在貨架內(nèi)準(zhǔn)確就位。碼垛機(jī)碼垛機(jī)在地軌上運(yùn)行，并用滾輪側(cè)面導(dǎo)向。碼垛機(jī)沿鐵軌運(yùn)行軸)2372mm，貨叉水平運(yùn)行軸）920mm，貨叉垂直運(yùn)行軸）1000mmXY——雙齒條行Z方向的運(yùn)動(dòng)采用鏈條提升機(jī)構(gòu)并采用直線軸承導(dǎo)向。8個(gè)避震腳支撐在地面上，底板上還安裝有對(duì)射式傳感器，用于AGV與碼垛機(jī)之間的通訊。AGV運(yùn)料系統(tǒng)AGV774mm，70kg，載重為200N，采用磁導(dǎo)式循線方式，行走電機(jī)采用兩AGV上部為平帶輸送裝置，采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)與流水線及碼垛機(jī)對(duì)接以運(yùn)送貨物。具有3個(gè)貨位(一次最多運(yùn)送３個(gè)貨物)，裝有傳感器以檢查貨物數(shù)量。皮帶離地面高度為774mm，輸送帶前端有電磁鐵控制的阻擋機(jī)構(gòu)。AGV上部裝有用于操作及顯示的７＂觸摸屏以及一個(gè)三色塔燈V工作警示燈，其控制采用C碼垛機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，保證相互之間信息交流及工作對(duì)接。AGV主要參數(shù)規(guī)格見表2。托盤流水線系統(tǒng)3AGV622mm，離地面高度，最多可容納6個(gè)托盤，對(duì)應(yīng)G1~G66個(gè)工位（1工位。上部輸送裝置采用交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的G4工位前端下方放置G2G5G61個(gè)托盤回收裝置。3托盤流水線示意圖G4LEDG3、G2、G1G1G1工位托盤內(nèi)工件抓裝配流水線系統(tǒng)如圖4所示，裝配流水線下方為鋁型材框架，上方采用板鏈輸送。板鏈輸送采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度高，可以進(jìn)行雙向運(yùn)動(dòng)。板鏈輸2000mm600mm774mm。5G9三個(gè)部分組成。裝配工位G81234號(hào)工件，其中1G8安裝有四個(gè)伸縮氣缸用G9234號(hào)工件，G7用于存放已裝配完成的工件，當(dāng)裝配G711號(hào)工件時(shí)，可將其暫時(shí)存放于成品庫中。4裝配流水線示意圖5裝配流水線工位分布圖多關(guān)節(jié)機(jī)器人66>=16kg，臂展7所示。PLC將合格工件放置在裝配流水線的相應(yīng)位置并完成裝配工業(yè)機(jī)器人參數(shù)見表2。圖6六關(guān)節(jié)機(jī)器人 圖7機(jī)器人末端工具安全防護(hù)網(wǎng)3000mm1300mm全門，門打開時(shí)機(jī)器人必須停止工作?？刂葡到y(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖8所示。8控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D（三）設(shè)備主要配置序數(shù)名稱主要技術(shù)參數(shù)及規(guī)格號(hào) 量（序數(shù)名稱主要技術(shù)參數(shù)及規(guī)格號(hào) 量（1）倉庫總高約1900mm，寬度約具體參數(shù)：（1）X軸方向的運(yùn)動(dòng)采用蝸輪減速裝置，具有一定的自鎖性；21臺(tái)器人X、Z軸方向留有工業(yè)級(jí)定位系統(tǒng)接ZY軸運(yùn)動(dòng)都帶有防撞裝置；X、Y、Z軸均采用變頻控制?；A(chǔ)底板由型材和鋼板組成，共有2塊基礎(chǔ)底板：32塊板（1）1塊底板用于安裝倉庫與碼垛機(jī)器人；（2）另1塊安裝在多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人下自1 立動(dòng)體化倉1臺(tái)2800mm；（2）共有28個(gè)倉位，每個(gè)倉位容積約為庫320mm×235mm×300mm；（3）每個(gè)倉位均具有空位檢測(cè)開關(guān)。方。4控制柜AGV5器人

控制柜尺寸約（×寬高805×555×1200/380V/50Hz；碼垛碼垛單元控制系統(tǒng)及CPU1215C1臺(tái)1個(gè)；3個(gè)；TP7001個(gè)；G120BOP-2基本操作面3個(gè)。具體參數(shù)為：外形尺寸約（×寬×高720×480×610直線運(yùn)行速度：18m/min彎道運(yùn)行速度：10～15m/min1臺(tái)最小轉(zhuǎn)彎半徑：650mm多自由度多自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人

DC12V36AH兩組充電方式：外置充電器最大噪音：≤70dbHR20-1700-C10工業(yè)級(jí)；并為以后擴(kuò)展提供接口。線纜長度滿足正常使用，可與控制系統(tǒng)電控柜直接連接。具備軟件升級(jí)功能及計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)和系統(tǒng)進(jìn)一步擴(kuò)展功能；機(jī)器人技術(shù)參數(shù)要求如下：自由度；全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；負(fù)載能力：20kg；1：±180°；2：+65°/-145°；3：+175°/-65°；4：±180°；關(guān)節(jié)5：±135°；關(guān)節(jié)6：±360°；6）每軸運(yùn)動(dòng)速度：關(guān)節(jié)1：170°/s；關(guān)節(jié)2：165°/s；關(guān)節(jié)3：170°/s；關(guān)節(jié)4：360°/s；

MODBUS以太網(wǎng)/編程；/380V/50Hz；末端配置負(fù)壓吸附工具和氣動(dòng)三爪套；（1（像素640×480約30萬像素；覺檢測(cè)1套（2）工業(yè)鏡頭：1/2″靶面接口，焦系統(tǒng) f=5mm手動(dòng)光圈；（3）相機(jī)配置附標(biāo)準(zhǔn)特征庫的軟件。具體參數(shù)為：（1）流水線距地面的尺寸：774mm，可微托盤流水線系1統(tǒng)

調(diào)；55mm/s；流水線入口處呈喇叭口形狀且加裝流624工位安裝有阻擋氣缸，第2、5、6工位安裝有光電開關(guān)；側(cè)面有1個(gè)托盤回收裝置。具體參數(shù)為：（1）流水線距地面的尺寸：774mm，可微調(diào)；裝配流（2）輸送速度最大550mm/s；9 水線系1套（3）流水線采用板鏈結(jié)構(gòu)，板鏈輸送帶上統(tǒng)安裝有原點(diǎn)開關(guān)；（4）輸送帶長度為2000mm，成品庫、備件庫和裝配工位各占用1個(gè)工位。（5）流水線由步進(jìn)電機(jī)控制。10安全護(hù)網(wǎng)防1組外形尺寸（×寬×高3000×3000×1300；配置安全門和安全開關(guān)；（1）控制柜尺寸約（長X寬X高805×555×1200；（2）供電要求：三相/380V/50Hz；主控系（3）控制系統(tǒng)主要配置：11統(tǒng)及控1臺(tái)1）可編程控制器西門子CPU1215C制柜1個(gè)；1個(gè)；TP7001個(gè)；G120變頻器，包括控制單BOP-21個(gè)。硬件要求CPU處理器酷睿i33.0上；內(nèi)存4G以上硬盤500GB以上網(wǎng)卡百兆網(wǎng)卡計(jì)算機(jī) 2臺(tái)（2）軟件要求Windows764位；PLC編程軟office件、微軟拼音以及搜狗拼音等中文輸入法和英文輸入法。附件1套路由器、網(wǎng)線、橋架、工件、托盤等九、成績?cè)u(píng)定（一）評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)本賽項(xiàng)成績滿分為100分。參賽隊(duì)的成績由運(yùn)行任務(wù)分（占總分90、職業(yè)與安全意識(shí)分（占總分10）組成。（共90分，其中基本任務(wù)68分，綜合任務(wù)22分）機(jī)械和電氣系統(tǒng)的安裝調(diào)試分）包括六關(guān)節(jié)機(jī)器人手爪的安裝及手爪控制設(shè)備的安裝調(diào)試太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)連接等。流水線上工件形狀種類的識(shí)別、工件庫建立及坐標(biāo)變換（10分）（13分）（28分）（22分）全部任務(wù)完成后，裁判記錄參賽隊(duì)所用的比賽時(shí)間。（共10分）職業(yè)素養(yǎng)分由該場(chǎng)比賽裁判按照參賽隊(duì)以下方面表現(xiàn)進(jìn)行評(píng)定：公平競(jìng)賽，遵守賽場(chǎng)紀(jì)律；遵守操作規(guī)程，安全、文明參賽；冷靜、高效，分工合作，一絲不茍；著裝規(guī)范整潔，愛護(hù)設(shè)備，保持競(jìng)賽環(huán)境清潔有序；抗工作環(huán)境干擾能力強(qiáng)、善于與裁判溝通。違規(guī)扣分選手有下列情形，需從比賽成績中扣分：10分；10～20分，情況嚴(yán)重者取消比賽資格；5～10競(jìng)賽成績；101～51～5分，情節(jié)嚴(yán)重，警告無效的，取消該隊(duì)的參賽成績。4、成績排名參賽隊(duì)的成績?yōu)槁殬I(yè)素養(yǎng)分和任務(wù)得分之和少的隊(duì)伍排名在前；若完成任務(wù)的時(shí)間相同，則由裁判組綜合評(píng)定。（二）裁判方法賽項(xiàng)裁判組負(fù)責(zé)賽項(xiàng)成績?cè)u(píng)定工作，每2位裁判為一小組，負(fù)責(zé)個(gè)賽位的現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)裁工作。裁判評(píng)分方法：采用過程評(píng)分，對(duì)于賽項(xiàng)完成的每一個(gè)任務(wù)，由名評(píng)分裁判對(duì)照評(píng)分表即時(shí)判分。問題均需向裁判長說明并備案。同意不得泄露比賽試題和比賽成績，比賽結(jié)果由大賽組委會(huì)進(jìn)行公布。十、申訴與仲裁（一）申訴獎(jiǎng)勵(lì)，以及對(duì)工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。申訴應(yīng)在競(jìng)賽結(jié)束后13小時(shí)內(nèi)書面通知申訴方，告知申訴處理結(jié)果。訴。（二）仲裁賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組接受由代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果等方面問2反饋復(fù)議結(jié)果。仲裁工作組的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果。十一、獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定高職組競(jìng)賽設(shè)置一、二、三等獎(jiǎng)和優(yōu)秀獎(jiǎng)。獲獎(jiǎng)比例分別為參賽隊(duì)數(shù)的10%20%30%20%20%十二、賽項(xiàng)安全賽場(chǎng)所有人員（賽場(chǎng)管理與組織人員、裁判員、參賽選手）不成嚴(yán)重后果的將依法處理。未經(jīng)允許不得使用和移動(dòng)競(jìng)賽場(chǎng)內(nèi)的任何設(shè)施設(shè)備（器材等，工具使用后放回原處。參賽選手在競(jìng)賽中必須遵守賽場(chǎng)的各項(xiàng)規(guī)章制度和操作規(guī)程，裁判視情節(jié)輕重進(jìn)行批評(píng)和終止比賽。參賽選手參加實(shí)際操作競(jìng)賽前，應(yīng)有參賽校進(jìn)行安全教育。競(jìng)判員視情況予以判定，并協(xié)調(diào)處理。參賽選手不得觸動(dòng)非競(jìng)賽用儀器設(shè)備，對(duì)競(jìng)賽儀器設(shè)備造成損壞，由當(dāng)事人單位承擔(dān)賠償責(zé)任（視情節(jié)而定手若出現(xiàn)惡意破壞儀器設(shè)備等情節(jié)嚴(yán)重者將依法處理。參賽選手入場(chǎng)應(yīng)穿絕緣鞋，戴安全帽，并購買意外傷害險(xiǎn)。十三、競(jìng)賽須知（一）參賽隊(duì)須知參賽隊(duì)員在報(bào)名獲得審核確認(rèn)后，原則上不再更換，競(jìng)賽開始由大賽執(zhí)委會(huì)根據(jù)賽項(xiàng)的特點(diǎn)決定是否可進(jìn)行缺員比賽。參賽隊(duì)須為參賽選手購買大賽期間的人身意外傷害保險(xiǎn)。身份證件參加比賽及相關(guān)活動(dòng)。參賽隊(duì)員統(tǒng)一著裝，須符合安全生產(chǎn)及競(jìng)賽要求。參賽隊(duì)員應(yīng)自覺遵守賽場(chǎng)紀(jì)律，服從裁判、聽從指揮、文明競(jìng)比賽過程中，參賽選手須嚴(yán)格遵守操作過程和相關(guān)準(zhǔn)則，保證